刘备幼时曾言志欲乘羽葆盖车，其叔父刘子敬听闻后，当即厉声告诫：“汝不可妄出此等狂言，否则必将为宗族招来灭门之祸！”一语道尽乱世之中，寻常宗族苟全性命的谨慎与惶恐。
熹平四年（公元175年），刘备年方十五，母亲深明大义，令其离家外出游学，以求立身成才。刘备与同宗子弟刘德然、辽西人公孙瓒一同拜入原九江太守、同郡名士卢植门下求学。刘德然的父亲刘元起素来赏识刘备，常常对其慷慨资助，衣食起居皆与儿子刘德然一视同仁，这份厚待引得刘元起之妻心生不满。刘元起却坦然道：“我族中出了这样的孩子，绝非平庸之辈，日后必成大器。”彼时公孙瓒与刘备意气相投，结为莫逆之交，因公孙瓒年长，刘备便以兄长之礼相待，情谊甚笃。
刘备生性不喜寻章摘句、埋头苦读，反倒偏爱犬马骑射、丝竹音律与华美服饰，尽显少年英气与洒脱。他身高七尺五寸，生得异相，双臂垂落可及膝盖，双眼竟能望见自己的双耳，形貌不凡。他平日寡言少语，却待人谦和，善待身边仆从，喜怒从不显露于神色，城府深沉。加之他生性好交江湖豪杰，涿郡一带的侠士壮士，皆争相依附于他，渐渐聚拢起一股不容小觑的人心力量。中山郡的大商人张世平、苏双等人，携千金巨资往来涿郡贩马，初见刘备便觉其气度非凡，遂慷慨解囊，予以重金资助。刘备正是凭借这份资助，得以招募乡勇，集结起一支初具规模的部曲。
中平元年（公元184年），黄巾起义席卷天下，烽火燎原，二十四岁的刘备投身平乱战场，凭借赫赫战功崭露头角。中平五年（公元188年），他又参与镇压张纯叛乱，前后数次立下军功，最终被朝廷封为安喜县县尉。可好景不长，朝廷随即下达诏令：凡因军功授官者，需经精选淘汰，而郡中督邮奉命前来，决意将刘备罢黜遣散。刘备得知消息后，亲赴督邮下榻的驿站求见，督邮却称病避而不见，此举令刘备心中积满愤懑。他怒而闯入驿站，将督邮捆绑起来，鞭笞两百余下，随后便与关羽、张飞一道弃官逃亡，踏上了漂泊辗转的路途。
不久后，大将军何进派遣毌丘毅前往丹杨募兵，刘备在途中率众投奔，行至下邳时，与盗贼奋力激战再立军功，被任命为下密县丞，没过多久又辞官而去。此后他历任高唐尉、高唐令等职，可高唐县很快便被盗贼攻破，刘备走投无路，只得前往投奔昔日兄长公孙瓒，暂寻栖身之所。
初平二年（公元191年）十月，公孙瓒上表举荐刘备为别部司马，命其与青州刺史田楷一同抵御冀
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