唐朝建立之初，天下尚未完全平定，军政体系百废待兴，唐高祖李渊以隋朝成熟的军事制度为根基，结合唐初统治需求，着手全面恢复、重建府兵制体系。他先是牵头组建府兵制最高领导机构，逐级完善从中央到地方的各级军事组织架构，同时针对性制定府兵简选、兵员征集、日常训练、衣粮自备等一系列规章制度，牢牢保留府兵制兵农合一、寓兵于农的核心属性，让府兵平时耕作务农、战时应征入伍，既保障了农业生产，又节省了国家养兵军费，快速稳定了唐初的军事统治秩序。
等到李世民登基即位，唐王朝虽已站稳脚跟，但边防形势却日趋严峻：北方突厥屡屡南下侵扰，西北吐谷浑、高昌等部族割据作乱，东北边疆也战事频发，加之地方豪强势力尚存，中央集权亟需进一步强化。面对内忧外患的双重局面，李世民在唐高祖原有府兵制基础上，推行全方位、系统性的军事改革，全力优化完善府兵体系。他首先重点整顿府兵最高统帅机构——十六卫，严格选拔标准，摒弃庸碌官员，尽数任命久经沙场、具备实战经验与军事谋略的将领，担任各卫大将军、将军及长史等核心职务，彻底提升中央军事中枢的指挥能力与作战效率。
同时，李世民牢牢把控军事核心权力，将军队调动权绝对收归皇帝手中，构建起严谨的兵权运行机制：但凡国家爆发战事，需由皇帝亲自下诏，再通过兵部正式任命统兵将领、调遣府兵出征；一旦战事平息、边疆安定，统兵将领立即交还兵权，返回朝堂任职，府兵则各自解散回归原有军府，继续务农生产。这套“兵散于府，将归于朝”的制度，从根本上杜绝了武将拥兵自重、地方割据叛乱的隐患，极大强化了中央对军队的绝对掌控。
在府兵基层建制上，李世民也做了关键革新，将唐高祖武德年间的府兵基层组织“军府”，正式更名为折冲府，并依据各折冲府管辖地域的面积大小、所辖府兵的兵员数量，精准划分为上、中、下三个等级，实现分级分类管理。在折冲府之下，又层层设立团、旅、队、火四级编制，定岗定责、层级分明，构建起一套自上而下、完整严密、运转高效的府兵组织编制体系，让军队管理、兵员调遣、作战指挥都更加规范有序。
除了完善组织架构，李世民还全面健全府兵的兵役制度与训练体系，进一步细化明确府兵征集、简点、服役任务等各项细则。律法明确规定：年满21岁至59岁的均田农民，均纳入府兵简选范围，服役至60岁方可退役；简点选拔秉持公平严苛的原则，确立“财均者取强，力均者取富，财
…。。