展过程中起到了重要的监督与引导作用。
这五人皆对管仲心悦诚服，一切行动都听从管仲的调遣。而鲍叔牙作为管仲的挚友与齐国的重要大臣，毫无嫉妒之心，甘愿位居管仲之下，为齐国的发展默默奉献。在他们的共同努力下，齐国一时间人才济济，各方精英齐心协力，全力推行管仲的改革措施。
齐桓公二年（前684年）春，齐国之师再度兵临鲁国边境。齐国为了试探鲁国，且彰显自身军事实力，决定再次发动对鲁国的进攻。鲁庄公在这生死存亡之际，果断采纳了曹刿“一鼓作气、再而衰、三而竭”的精妙计谋。在长勺（今山东曲阜北），鲁国军队凭借着顽强的意志与绝佳的战术指挥，以逸待劳，成功击败了齐军，此役即为历史上著名的长勺之战，成为了以弱胜强的经典战例。
同年夏天，齐宋联军再次集结重兵进攻鲁国，驻扎在郎（曲阜近郊）。然而，此次鲁军并未退缩，他们一鼓作气率先击败了宋军。看到联军中宋国溃败，齐军士气顿时受挫，无奈之下只好撤军退去。